技术编号：11717051
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于仿人机器人技术领域，具体涉及一种仿人机器人关节零位校准的方法。背景技术仿人机器人主要包含头部，手部各两条，腿部各两条。头部有1-3个关节，每只手有3个关节每条腿有3-6个关节，每个关节是一个自由度。关节因为存在位置传感器误差，关节输出齿轮与舵盘的安装位置误差等，造成不同关节零位位置存在的值不一样。位置传感器及其角度误差如图1所示。关节输出齿轮齿数为N，每个齿的角度为360°/N，一般地，为了更方便地进行组装，允许舵盘与关节输出齿轮偏差2个齿数，即最大会产生2*360°/N度的误差。假设...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。