技术编号：11758170
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种基于端口受控哈密顿与PD控制的二自由度关节机器人轨迹的协调控制方法。背景技术关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。在对其进行轨迹跟踪系统进行控制时，传统的转矩控制和PD控制等对位置误差信号的处理过于简单，大多数情况下对于系统的建模误差以及干扰信号的扰动其动态响应性能和误差抑制都表现不佳。滑模控制在机器人控制系统中曾被大量使用，...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。