技术编号:11801640
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及杆件夹持装置领域,更具体地说,尤其涉及一种适用于变径杆的柔性环抱装置。背景技术目前,现有的杆件攀爬机器人环抱装置主要分为全包覆式、半包覆式以及夹持式等。在机器人沿杆件攀爬过程中,环抱装置的主要作用一是包覆杆件使机器人攀附在杆件表面;二是通过施加径向作用力,为攀爬机构提供可靠的摩擦驱动力。在完成攀爬条件的基础上,现有的环抱机构针对杆件形状尺寸的适应性较低,尤其是当攀爬较大变径尺寸的杆件时同等体积的机器人环抱装置在结构功能上仍然略显不足或只能完成小范围变径杆件的攀爬。现有的杆件攀爬机器人并...
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