技术编号:11801729
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人末端工具坐标系标定技术领域,更具体地,涉及一种六自由度工业机器人末端工具坐标系标定装置及方法。背景技术工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务的,工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度。尤其对于将工业机器人运用于铣削、钻孔、打磨等机械加工场合,对机器人末端的轨迹精度要求就非常高,因此,在使用之前通常需要标定机器人的工具坐标系。标定机器人的工具坐标系,一般是指测量法兰末端装配的工具的末端点相对于法兰中心点坐标系的偏移。传统的六自由度工业机器人末端工具坐标系标定是目前生...
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