技术编号：11801769
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及道路匹配技术领域，特别涉及一种并联机构瞬轴的几何求解方法。背景技术瞬轴是并联机器人中一个非常重要的概念。通过瞬轴可以求得其动平台的转动轴线和速度。目前，瞬轴的求解大多采用代数的方法，主要方法有：通过雅克比矩阵和输入速度来求解动平台的瞬轴和通过姿态矩阵来求解。通过雅克比的方法求解：其中，J为并联机器人动平台的旋量表达，ω为机器人的雅克比矩阵，为输入角速度。通过姿态矩阵的方法求解瞬轴：注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。