技术编号:11801790
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法,特别是带有神经网络的机械臂伺服系统自适应控制方法。背景技术机械臂伺服系统在机器人、航空飞行器等高性能系统中得到了广泛的应用,如何实现机械臂伺服系统的快速精确控制已经成为了一个热点问题。然而,广泛存在于机械臂伺服系统中的摩擦力和未知死区,往往会导致控制系统的效率降低甚至是失效。因此,为提高控制性能,针对死区和摩擦力的补偿和控制方法必不可少。传统的解决死区非线性的方法一般是建立死区的逆模型或近似逆模型,并通过估计死区的上下界参数设计...
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