技术编号:11826819
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人系统的运动学、动力学与控制研究领域,尤其是一类水下运载器的轨迹跟踪控制方法,主要面向机器人系统实时控制的应用需求。背景技术水下运载器,英文名称为UnderwaterVehicle,简称UV,是现阶段水下作业较为常用和有效的设备,特别是针对潜水员难以到达的深海作业需求,其可以有效代替潜水员实现深海大范围的连续作业。UV极大的扩展了人类探索海洋科学、开发海洋资源的能力。故针对UV的研究受到了来自学术界、工业界的极大关注。为了提高UV作业效率和精度,其相关轨迹跟踪控制算法的研究也备受工...
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