技术编号：1185448
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及医疗机械领域，特指一类利用具有两平移的导轨上串联五自由度的机 械臂再串联一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构加三维力传感器及控制系 统组成的机器人，可用于中医推拿医疗中，如面向老年人腰腿疼痛的推拿或按摩，属于空间 并联机器人与曲柄摇杆机构串联全解耦运动的机构及中医医疗设备现代化的研究领域。背景技术1999年我国进入国际公认的老龄化社会，60岁以上老年人口占全国总人口的 10%，截至2008年底，全国老年人口已经增至1.69亿，，目前我国人...
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