技术编号：11913648
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种机械臂关节的控制系统以及控制方法。背景技术手术机器人的机械臂通常由多个关节组成，各个关节的位置精度影响和决定着整个机器人的运动精度和工作性能。尤其在微创伤手术过程中，任何关节位置的不精确测量都会造成病变组织切除，乃至打结缝合等操作的不准确，由此影响整个手术的成功甚至对病人造成额外的伤害。故而，用于测量、控制关节位置的位置传感器的精确性至关重要。目前，在手术机器人机械臂，经常使用的一种位置传感器是绝对式编码器。但是，绝对式编码器价格高、体积大。另有一种广泛使...
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