技术编号：12012305
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于控制技术领域，特别涉及一种机器人的自适应有限时间收敛滑模控制方法，适合于含有不确定性的机器人的鲁棒控制方法。背景技术一般的机器人系统，包括并联机器人、串联机器人以及混联机器人等结构类型的机器人系统。机器人系统控制的最终目的是使机器人的广义坐标向量q能够达到稳态或者跟踪指令信号qd；为实现该目的，需要得到机器人系统实际的广义坐标向量q以及机器人系统实际的广义速度向量的值，然后再根据具体的控制方法计算驱动机器人所需的主动力或力矩的值，进而驱动机器人完成需要的操作动作。机器人系统属于典型的复...
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