技术编号：12026308
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法。背景技术随着工业机器人技术的不断进步和工业机器人在焊接、切割、雕刻、打磨、去毛刺等行业的广泛应用，对机器人的加工效率和精度也不断提高。在上述几种加工工艺中，打磨的应用最为灵活、复杂。小工件的打磨工艺具有以下特点：工件的外形复杂，多为不规则的样条曲面、样条曲线，用数学解析法难以描述；工件体积比较小，如水龙头表面打磨、刀片刀刃打磨，一般是机器人加持工件在打磨带上进行打磨。这两个特点决定了机器人的打磨轨迹必须满足两个条件：机器人的轨迹点必须...
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