技术编号：12050432
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种速度规划方法。背景技术机器人属于多轴机构。在执行任务时，机器人各轴之间往往需要进行同步，即，同时到达终点。为了实现同步，往往先对所有轴按照各自的特性及系统要求分别进行速度规划，然后选取时间最长者作为基准轴，对其他轴按照基准轴进行同步。常见的用于机器人同步的方法主要有两种：(1)基于位移比例的同步方法，(2)给定时间的S型速度规划方法。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下问题：基于位移比例的同步方法，只能对单段进行同步，不同段之间的转折点...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。