技术编号：12051749
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种欠驱动变形轮式越障机器人。背景技术目前常见轮式越障机器人大都是在车轮的基础上赋予其变形能力从而使其具有越障能力。中国专利CN103407327A提出一种单自由度变形车轮，该单自由度变形车轮主要由：轮板、轮辋、轮毂、曲柄、曲柄连杆、辐条构成。轮辋通过辐条与轮毂套管配合，轮毂插杆插入轮辋、轮毂套管中，轮板布置于轮辋上，通过曲柄、曲柄连杆连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄带动机构转动变形，实现该车轮有效轮径变化。但该车轮在变形前后外形仍然保...
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