技术编号：12142549
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于压电驱动的微型机器人技术领域，具体指代一种微型血管探测机器人及其运动控制方法。背景技术通过探测血管里的血流信息、成分以及血管生理状态来分析病人的病情是目前医学成像领域研究的热点。目前，常用的探测方式是通过超声、OCT、光声以及核磁共振等非入侵式的方法获得血管内的各项生理信息。尽管非接触式的探测方式不会对人体造成损伤，但是所探测的信息却是有限的，特别是对于深层次的病症，无法获得全面的病理资料。为了能够准确无误的找到病理特征并进行有针对性的治疗，入侵式病理探测方式使得成为了可能。微创入侵方...
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