技术编号:12157713
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种冗余自由度机构位置更新方法。背景技术天线伺服系统为研究对象,将其抽象为一个四自由度的运动平台。提出了一种基于关节空间运动恒定速比假设的冗余自由度机械臂关节更新方法,将研究重点放在冗余自由度机械臂姿态随动系统的关节角位置求解上,获得了基于局部速度最优的一步位置更新数值解。能够快速计算出专利中所涉及的四个自由度的姿态伺服的运动学位置逆解。对于冗余自由度的运动机构而言,常用的优化方法是基于关节空间的速度,可以得到关节局部的速度最优解,但是对于位置层面的关注较少。本专利给出了一种具有广泛适...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。
请注意,此类技术没有源代码,用于学习研究技术思路。