技术编号:12173574
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及柔性机器人领域,具体涉及一种二自由度闭链柔性机构振动测量控制装置及方法。背景技术目前,在机械臂的应用领域中,由于机器人技术的不断发展与进化,传统的刚性部件机器人已经无法满足在维持高速、重载、高精度的同时保持其自身运动的平稳性和准确性。此外,在航空应用、车载机器人、建筑方面逐渐轻质化的要求,因此产生柔性化机器臂的设计与发明。柔性分为两种:杆性柔性和关节柔性。在引入柔性的同时,为机器臂增加了额外的自由度。相比刚性机械臂,具有结构轻、载重/自重比高等特性,因而具有低能耗、大操作空间和高效率,...
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