技术编号：12174681
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于紧耦合导航算法技术领域，具体涉及一种多应答器SINS/USBL组合导航算法。背景技术捷联惯导系统(SINS)能够为水下载体提供完备导航信息，但其误差随时间积累；超短基线(USBL)定位系统操作简单、便携性强、成本较低，能够测量应答器相对于基阵的相对位置信息(包括角度信息和斜距信息)，可作为辅助导航系统，用来抑制惯导系统误差的发散。SINS/USBL组合导航能够集成二者的优点，实现互补。现有USBL设备的普遍特点是测距精度高而测角精度相对较低。此外，常规的单应答器SINS/USBL组合导...
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