技术编号：1219363
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。0001本发明的实施例一般涉及机器人外科手术系统。更具体地，本发明的实施例涉及机器人手臂中的连杆机构。 背景技术0002微创手术(MIS)提供了使用摄像机和细长手术器械通过较小切 口对病人进行手术的外科手术技术，所述摄像机和细长手术器械通常通 过套管针套筒或套管被引入内部手术部位。手术部位通常包括体腔，如 病人的腹部。体腔可任意地使用如注入气体等的透明流体进行扩张。在 传统微创手术中，外科医生在视频监视器上观察手术部位时通过启动器 械手柄从而使用细长手术器...
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