技术编号:12223822
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机器人,特别是涉及一种具有空间三平动一转动能力的高速并联机械手。背景技术专利文献US20090019960和EP1084802公开了一种可实现三维平动一维转动的高速并联机构,固定机架与动平台通过四条结构相同的主动支链相连,每条支链包括近架杆和远架杆两部分。主动支链近架杆与远架杆通过具有两个回转自由度的铰链相连,近架杆另一端与固定机架移动或转动连接,远架杆另一端通过仅具有两个回转自由度的铰链与动平台连接,动平台具有空间三维平动能力;动平台由四个部件组成,其中两个部件相互平行,另外两个...
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