技术编号:1224983
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于医学工程,涉及一种分别向三轴正交嵌套的亥姆霍兹 线圈装置施加以机器人轴线方位角为输入变量的相关幅值和相位的同频率正弦 谐波驱动电流,在三轴相互正交嵌套的亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠 加形成旋转轴线与机器人轴线一致的万向旋转磁场,通过方位角的改变,可实 现内嵌径向磁化钕铁硼磁体螺旋旋进医疗微型机器人沿体内任意方向驱动行走 的基本方法。技术背景体内医疗微机器人的作业环境是体内的肠道、泌尿系统、血管等,其管状 柔弹性壁环境组织内形复杂,蜿蜒曲折,...
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