技术编号:12269859
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种运动控制器,尤其涉及一种软硬件可重构的柔性运动控制器。背景技术工业机器人在汽车制造、机械加工、焊接、搬运码垛、装配、喷涂等领域应用广泛。运动控制器作为机器人的核心部分,在机器人运动控制中起着至关重要的作用。在实际应用中,由于机器人是一个耦合非线性不确定系统,机器人的工作性能取决于控制器的控制算法,控制器需实现不同控制算法的扩展,甚至复杂的智能控制算法。运动控制器应具有通用性的特点,可以在不同的应用场合以及机器人结构本体的条件下容易实现匹配。针对机器人运动控制器需要实时性、易扩展的特...
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