技术编号:12360770
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及的是一种UUV路径跟踪方法,具体地说是一种欠驱动UUV在水平面内对期望路径的跟踪控制方法。背景技术无人水下航行器(UnmannedUnderwaterVehicle,UUV)的路径跟踪控制,是实现UUV各种用途的重要技术基础。深入研究UUV路径跟踪中存在的问题,对UUV控制理论和工程应用都具有重要的意义。目前,在欠驱动UUV路径跟踪控制方面,比较主流的一种思路是基于Serret-Frenet坐标系而建立运动学误差方程,再结合误差方程、动力学方程以及各种控制方法实现控制。其中,常见的控制...
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