技术编号：12361390
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于无人飞行器空间避障飞行的控制领域，尤其是涉及一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法，该方法针对的是二维平面内的无人飞行器避障问题。背景技术无人飞行器在任务飞行过程中可利用自身携带的传感器装置探测到周围存在的动静态障碍物(后文将无人飞行器探测到的障碍物称为已知障碍物)，这些动静态障碍物可能会影响无人飞行器的安全飞行。通常，为了简化对障碍物威胁的判定，将无人飞行器假设为一质点，其当前时刻位置坐标为Pu(xu,yu)，同时根据无人飞行器和障碍物之间的相对尺寸大小将已知障碍物点Oi膨化为以...
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