技术编号:12369463
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工业机器人领域,具体涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统。背景技术机器人技术日益成熟,并联机器人由于其高速、轻质的特点,在生产线上运用越来越广泛。Delta机器人主要应用于流水线包装线上,尤其适用于传送带上零散工件的快速识别与抓取操作。目前情况下,各个厂家的Delta机器人针对的大多是起始点及目标点位置固定的工作环境,这可以通过示教或离线编程等方法生成轨迹从而完成任务;少有针对起始点或者目标点未知以及复杂多变的工作环境的情况,例如在前进的传送带中抓取工件。同时传统的工业...
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