技术编号:12459306
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及自动控制技术领域,特别涉及一种比例积分微分控制方法、比例积分微分控制系统以及具有该比例积分微分控制系统的无人搬运车。背景技术PID(比例积分微分)控制技术已逐渐应用于各种车辆、机器人等领域,作为这些装置、设备的控制方法。PID控制技术中主要包括比例(Kp)、积分(Ki)、微分(Kd)三个参数的控制。其中,比例参数的控制是PID控制的基础、积分参数的控制可消除稳态误差,但可能增加超调;微分参数的控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。在实际的应用中,PID参数值通常都是进行现场校准...
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