技术编号:12459331
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机器人设计方法,具体涉及一种基于ELM的机器人自适应跟踪控制方法,属于智能产品技术领域。背景技术由于机器人系统中存在着诸如机器人自身参数误差、观测噪声、未建模动态、负载扰动以及不确定性的外界干扰等因素,因此,针对这种不确定性的在线补偿,不同的控制方法相继被提出,现有技术中引入滤波跟踪误差,设计了自适应神经网络控制器,实现网络的权值在线调整,保证了闭环系统中的所有信号一致最终有界;设计的自适应神经网络控制器无须计算机器人的逆动态模型和雅可比矩阵的逆,实现了机器人任务空间的跟踪控制;采...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。