技术编号:12459334
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机器人设计方法,具体涉及一种具备偏航能力的独轮机器人设计方法,属于智能产品技术领域。背景技术独轮机器人作为一种重要的科学研究机器人,一直以来受到全世界的强烈关注,特别是日本的村田少女的问世,使得人们对独轮机器人的兴趣大增,独轮机器人是典型的欠驱动多藕合系统,因而其控制难度要难于其他机器人;独轮机器人是一个俯仰、横滚、偏航三个自由度藕合的复杂系统,对于单自由度一级倒立摆,现有的控制方法可做到很好的效果,但是,由于独轮机器人的单一行走轮特性,使得其成为一个欠驱动的系统,那就是在侧向平衡...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。