技术编号:12512374
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及机器人领域,特别涉及一种人形机器人的上肢结构及人形机器人。背景技术如图1和图2所示,其分别是市面上常见的机器人的两种手臂设计。在图1中,手臂的自由度一般简化为:肩部具有2个自由度,分别为肩部第一自由度R1a和肩部第二自由度R2a,以及肘部具有1个自由度,具体为肘部第一自由度R3a。其中,肩部第一自由度R1a的方向是以x轴方向为轴,在y-z平面上旋转;肩部第二自由度R2a的方向是以y轴方向为轴,在x-z平面上旋转。肘部第一自由度R3a的方向是以x轴方向为轴,使得上前臂P4a在y-z平...
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