技术编号：12539599
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及自由曲面自动磨抛加工领域，特别是一种自由曲面的工业机器人自动磨抛系统及方法。背景技术目前对自由曲面磨抛加工时，由于曲面的任意性，很难通过手动示教完成机器人的编程工作，普遍的做法是通过机器人的离线编程：在自由曲面上规划出磨抛路径，精确定位出工件坐标系原点在机器人坐标系中的位姿，将磨抛路径转换到机器人坐标系上，生成机器人的运动指令，导入机器人控制器实现机器人的磨抛作业。此种方式大大简化手动示教的过程。但离线编程过程中，由于机器人坐标系与工件坐标系不重合，需对两个坐标系间的关系进行测量，而实...
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