技术编号：12591393
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及算法设计及仿真领域，特别涉及一种基于禁飞区约束的航路规划方法与装置。背景技术无人机能够高、低空飞行，以其灵活、便捷的特点可以完成喷洒农药、安全监控等特定任务。在完成任务的飞行过程中，无人机会遇到高楼、高压电线、安全禁飞等区域，此时，无人机需要绕过禁飞区域飞到待执行任务的区域。此外，无人机在完成特定任务的飞行过程中，带载能源有限，飞行的时间有限，因此，无人机需要在有限的时间内完成特定的任务，这就需要在飞行前求解可行航线，选择最优的航线飞行；同时，当飞行过程中遇到规划外的禁飞区域时，可以实...
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