技术编号：12592705
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种地图构建方法，具体涉及一种结合了惯性导航单元与激光雷达的室内平面地图构建方法。背景技术基于激光雷达的室内地图构建在机器人领域应用越来越广发。常见的有3d激光雷达和2d激光雷达。3d激光雷达扫描整个环境的3d模型，2d激光雷达至于机器人底部，扫面平面底图。上述两种方法都是依据关键帧拼接技术实现底图构建。这种底图构建方法由于对传感器的位置估计是通过相邻两针的拼接得到的位移变化，在室内大范围扫描时，两两相邻位移的积分会产生累积误差，使得最终的底图构建效果不佳。尤其是对于激光雷达量程不够大...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。