技术编号:12594627
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及自动控制技术领域,具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。背景技术四旋翼无人飞行器在军事、工业、民用领域有着广泛的用途,在侦查监视、电子干扰、武器攻击、交通监视、森林防火、地质勘探、灾害搜救、航拍成图等领域有着广泛的应用前景。上述应用均需要高精度的自动飞行控制,其中,姿态控制是四旋翼飞行器稳定飞行最为基本的控制要求。四旋翼飞行器的姿态运动具有强耦合、多变量、非线性。不确定等特点,且易受外界干扰,因此,姿态控制是其飞行控制的关键技术和难点。目前,对于四旋翼的姿...
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