技术编号：12685406
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及起重机行走安全控制技术领域，更具体地，涉及一种桥式起重机行走过程中的自动防摆控制方法。背景技术桥式起重机是一种典型的非线性、强耦合及欠驱动系统，主要包括桥架、起升装置、大车行车机构、小车架、小车行车机构、驾驶室及电气部分，桥架一般由一根或两根主梁以及两端的端梁组成，且铺设在固定的轨道上。桥式起重机具有负载能力强、操作灵活、节能显著等优点，已经被广泛地应用于多种现代化工业生产场所，比如工厂、车间、码头等，用来完成货物的运送与集成加工等任务，可以减轻人工体力劳动，起着节省人力、提高生产率和...
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