技术编号:12770915
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种基于差动绳传动的两自由度共线机械臂关节。背景技术串联多关节机械臂由于其具有多关节、多自由度、多冗余自由度等特点,可以形成多种运动模式,非常适用于复杂环境中,如空间环境、辐射环境等。机械臂关节根据其布局可以分为共线和偏置两种。共线机械臂关节结构紧凑、灵活度高,在特种环境中可以取代人完成各项工作。关节是机械臂各筒段间的结合部分,是实现机械臂各种运动的运动副,是影响机械臂性能的最重要的结构部件之一。由于作业环境的不同,机械臂关节的配置和传动形式都不同。发明内容本发明的目的在于提供一种基于...
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