技术编号：12810209
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种6轴机械人运动安全控制方法及装置，特别是一种机械人第6轴运动手抓防撞机方法及装置。背景技术通常6轴机械人在其运动空间内完成精度装夹时，液压/气动夹具因为加工品的形态各异，导致夹具的装夹位置、定位销及气密性检测位置各异，要求机械人装夹配合时动作位置精度及装夹力量精度都要有良好控制；一旦出现精度失锁及回程误差情况，机械人就会与其工作对象发生刮碰撞机。现有的控制方法存在一定的误差，且误差会随时间和往返回程累积加大，导致控制信息误差较大，导致机械人第6轴运动手抓与工作对象发生刮碰撞机。而且...
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