技术编号:12852142
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械臂技术领域,特别是涉及一种机械臂运动控制方法和系统。背景技术在机械臂实际的工作场景中,可能会存在众多的障碍物。在运动规划问题中,需要在给定的起点,终点之间,规划出一条避免碰撞的路径,从而保证运行的安全。机械臂的运动规划分为离线和在线两种方式。离线方式可以在机械臂运动前预先规划好运行路径,但是这需要事前知道工作空间中障碍物的几何结构和位置姿态;而在线方式系统一边通过传感器获取实时的环境数据,一边同步对机械臂的运动进行规划。一般来说,离线方式效率较高,但是对于一些存在动态障碍物的工作环...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。