技术编号：13003271
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法。背景技术在实际机器人系统中，特别是机器人控制系统，其系统部件如执行器，在操作过程中可能突然出现失效故障，如齿轮卡住，执行结构不连续供电、信号衰减等。这种故障通常在时间输出值和模式上都是不确定的，将严重影响系统的跟踪性能，甚至导致系统不稳定而产生灾难性的事故。而现有技术主要包括滑膜控制模式、自适应控制方法、容错控制方法等，但是由于没有故障不确定性，上述方法普遍效果不佳，误差大。另外，时滞现象存在于大多数的物理系统之中...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。