技术编号：13363509
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。技术领域本发明涉及一种水下机器人控制方法，特别涉及一种基于自适应反步法的水下机器人滑模控制方法。背景技术水下机器人控制系统由于其特殊的工作环境与复杂的动力学结构，在运动过程中易受外部干扰，并且存在建模不精确的问题，这对控制器的精确性与鲁棒性提出了较高要求。最优控制、反馈线性化、自适应控制以及滑模变结构控制等众多方法在水下机器人控制中得到应用。其中，由于滑模控制中的滑动模态可以按照需要进行设计，而且系统的滑模运动与控制对象的参数变化和系统的外界干扰无关,因此滑模变结构控制器的鲁棒性与精确性要优于其...
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