技术编号：13496334
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种四自由度并联机器人。背景技术自第一代Delta机器人问世以来，发展至今已有一百多年历史，现有的Delta机器人为三杆三自由度结构，外形呈倒三角形，该机器人有以下优点：1、刚度质量比大；2、动态性能优越；3、运动精度高；4、结构紧凑灵活性强；5、使用寿命长。基于上述高精度、快速等固有优点，并联机器人被广泛应用于工业、医疗等行业。但在其具有这些优点的同时，现有的Delta并联机器人也有其适用工作空间小、开发难度大、运动耦合复杂、结构分析困难的局限性。发明内容本...
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