技术编号：13721146
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于空间机器人在轨维修维护领域，涉及一种基于视觉测量的空间机械臂运行轨迹的滚动规划方法。
背景技术
在轨服务通常由配备有机械臂的追踪航天器(称之为空间机械臂系统)来完成。空间机械臂在视觉敏感器导引下实现对目标航天器的抓捕，并进行相应操作任务。机械臂轨迹的底层规划周期的时间尺度在亚毫秒级。然而，受制于目前星上图像处理硬件水平，视觉敏感器从采集目标图像到解算出目标相对于视觉敏感器坐标系的位置和姿态，通常需要几百毫秒左右的时间。机械臂底层轨迹规划周期与视觉敏感器位姿...
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