技术编号:13909383
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种四轮驱动转向的控制方法及装置,属于AGV运动控制技术领域。背景技术随着工业自动化的不断发展,物流仓储系统也随之进步和完善。其中自动物流运输车(AGV)作为移动机器人领域的一员,在物流仓储领域逐渐得到应用。AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置,在上位机的控制之下,沿规定的导引路径行驶,完成自动停靠等一系列任务。AGV小车需要适应复杂的工厂环境,传统的AGV小车一般采用双差速驱动或单轮驱动,双差速驱动的方式完全靠内外轮之间的速度差来实现转向,小车在转弯的过程中就存在车轮滑移、震动等...
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