技术编号：14080133
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机器人运动轨迹的规划方法，具体说是一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法。背景技术机器人的一个常见应用领域是跟踪传送带上的物体，实现如抓取、包装、分拣等应用。典型的传送带跟随应用环境如附图1所示，包含的装置主要有：机器人、直线传送带、脉冲编码器、视觉系统和工件。传送带上具有位置检测装置脉冲编码器，可检测传送带走过的距离，视觉系统位于传送带上方，使用视觉系统对直线传送带上的工件定位。传送带运行过程中，视觉系统检测处于拍摄区域中的工件，视觉系统将拍摄区域中的工件的位置信息拍摄并...
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