技术编号:14100182
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及高精度位置跟踪控制系统,属于伺服控制技术领域,具体涉及一种能够克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器。背景技术传动间隙非线性指机械传动系统中运动部件之间存在的间隙,存在于齿轮-齿轮、齿轮-齿带或蜗轮-蜗杆等传动环节,常导致位置(角度)控制误差。传动间隙既是机械运动传递过程中不可缺少的一种非线性,有利于运动部件之间的油膜生成,减少摩擦,防止卡滞,同时该间隙又是影响控制系统动态性能和稳态精度的重要因素。如果不能消除传动间隙的影响,系统性能会因之导致极限环等幅振荡而降低,严重时甚至使得系统变得...
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