技术编号:14190713
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工业机器人、康复医疗机器人以及服务机器人等领域,具体涉及一种重力补偿机构。背景技术在机器人系统设计中,对于关节轴线平行于地面的机械臂来说,由于机械臂自身的重力,会使关节处产生额外的扭矩,不仅在一定程度上降低机械臂的动态特性,而且在制动系统失效的情况下,没有其它的自锁装置,在重力的作用下造成机械臂下落,严重威胁操作人员或其它装置的安全。目前现有的重力补偿方法有两种:一是利用控制手段驱动电机进行主动式力矩补偿,需要对机械臂转角实时测量,控制器驱动电机实时输出相反方向的力矩。从理论上讲,这种...
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