技术编号：14203503
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种控制装置、控制方法、控制程序。背景技术专利文献1中公开了如下方法：对机器人的动作进行控制的控制装置按轴，计算相对于指令值的目标轨迹与实际的动作轨迹之差作为伺服延迟时间，并将最短的伺服延迟时间作为基准时间，基于每个轴的伺服延迟时间与所述基准时间来计算每个轴的补偿转矩，将反映了每个轴的补偿转矩的指令值输出至各伺服，对机器人的动作进行控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2009-151527号公报(2009年7月9日公开)发明内容发明所要解决的问题所述方法的问题在于：基于每...
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