技术编号:14389452
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种主动减小水下机器人在近水面工作时横摇运动的方法,尤其涉及一种水下机器人在近水面受海浪干扰时使用水平舵进行主动减摇的模糊PID控制方法。背景技术水下机器人在近水面航行并执行任务的过程中,由于受到海浪的干扰,会不可避免的产生摇荡运动,其中横摇运动是最为剧烈的运动之一。减小水下机器人在近水面时的横摇运动,不但可以保证其安全性,而且能更好的完成水下作业任务。将水下机器人的四个水平舵做为控制横摇运动的装置,不但没有增加额外的安装成本,而且还可以获得较好的减摇效果。发明内容本发明的目的是为了提...
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