技术编号：14483802
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于液压伺服控制领域，更具体地，涉及一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元。背景技术关节仿生驱动技术已成为机器人领域中的一个重要研究方向，在关节伺服驱动方面，由于液压驱动存在缸体与杆件的机械摩擦、本身高输出阻抗的特性以及油液非线性流动、泄露等问题，使得液压驱动器的精确力控制变得非常困难，因此，液压驱动系统在工程应用时更适合采用速度或位置控制，而并非力控制。串联弹性驱动器的特点是在动力源与负载间安装弹性装置，可以同时承受动力源的驱动力与负载的反作用力，在驱动器驱动机器人关节运动时增加关节的柔性...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。