技术编号：14653370
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种固态酿酒翻曲机械手神经网络滑模自适应控制方法。背景技术针对曲房的搬运以和翻转的自动化设备不高，且翻曲机械手处于悬挂式， 因此在高速重载的情况下，机械手的抖动较大。随着机械手技术的发展,机械手应用于白酒酿造以及翻曲中来代替白酒酿 造过程中人类劳动。翻曲机械手采用关节型，是一种非线性、多输入的串联结 构机械手。通过各个关节伺服控制来实现翻曲机械手末端执行器的控制。关节伺服系统是一个高度非线性的系统，运动过程中常存在干扰因素，建 立其精确的运动控制模型比较困难，为了解决上述问题PID、自...
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