技术编号:14656828
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及移动机器人运动控制,具体地,涉及一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。背景技术随着农用履带机器人(Agricultural Tracked Robot,ATR)的广泛应用,对机器人系统的自适应性、控制的精确性和运动的平稳性都提出了更高的要求。然而农田地形复杂,环境多变,加上ATR系统本身存在的强耦合和模型不确定的特性,使得ATR控制系统的设计与使用难度增大。为此,国内外学者对其进行了深入研究,有的学者提出了各种轨迹跟踪控制,主要是利用运动学模型,或运动学或动力学结合的模型,有些学...
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