技术编号：14722438
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法，属于机器人智能控制的技术领域。背景技术随着海洋开发方面日趋激烈的竞争，对具有自主导航能力的水下机器人的要求越来越高，定位是机器人实现自主导航的关键，同时定位与路径优化是实现自主移动机器人的核心问题，是机器人感知能力和智能水平的体现。机器人根据传感器提供周围环境信息和位置估计，逐步确定自身位姿。路径的优化方法有多种：如可视图法、自由空间法、单元分解法和人工势场法等，这个几种方法适用于确定环境中的路径规划，目前，PSO算法在很多实际问题中取得成...
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